La tesi doctoral d'Antoni Burguera Burguera, titulada A contribution to mobile robot localization using sonar sensors i defensada a la Universitat de les Illes Balears, analitza i planteja propostes per resoldre els problemes que generen l'elevada quantitat de lectures errònies, la baixa freqüència de mostreig i la reduïda resolució angular que es deriven de l'ús dels sensors de distància ultrasònics en la localització dels robots mòbils. La recerca d'Antoni Burguera s'ha centrat en la utilització de sensors de menor precisió i resolució, com són els sensors de distància ultrasònics o sonar, i planteja la localització sense fer cap suposició sobre l’estructura de l’entorn.
Perquè un robot mòbil es pugui moure amb autonomia és molt important que sigui capaç de determinar la seva posició i orientació dins l’espai en el qual es mou. Aquest problema es coneix com a localització i ha centrat els darrers anys l’atenció dels investigadors de l’àrea, que han proposat solucions molt diverses. De les aproximacions que s'han proposat, destaquen aquelles que no requereixen informació prèvia de l’entorn per on s’ha de moure el robot. Aquesta característica proporciona una gran autonomia al sistema i permet dur a terme tasques d’exploració.
En general, aquestes solucions al problema de la localització es basen en dues grans suposicions. D’una banda, es basen en sensors de gran precisió i resolució com poden ser els sensors d’escombratge làser. D’altra banda, pressuposen que l’entorn es pot representar a partir d’un conjunt de primitives geomètriques, com ara línies rectes. Ambdues suposicions poden ser problemàtiques. Així, el requeriment de sensors d’alta precisió fa que el resultat final tingui un preu elevat i generi implementacions poc pràctiques en robòtica de baix cost. A més, la suposició que l’entorn per on es mou el robot respon a una estructura geomètrica limita l’àmbit d’operació a entorns estructurats com ara interiors d’edificis.
Documents relacionats
Data de publicació: 07/12/2010